1. Сопряжение робота пылесоса и виртуальной стены-маяка (Lighthouse)После замены батарей в стене-маяке, она теряет информацию о том, с каким роботом пылесосом была сопряжена. Также, если сделать сброс (reset) роботу пылесосу или вынуть АКБ из робота пылесоса, он тоже «забудет о том», с какими стенами-маяками был сопряжен.
Если виртуальная стена-маяк не сопряжена ни с одним из устройств, но начинает принимать сигнал от Roomba, она просыпается и ожидает, когда робот пылесос обнаружит ее.
Технология LightHouse
Когда робот пылесос начинает работу, он посылает сигнал всем ранее сопряженным и не сопряженным виртуалкам и ожидает от них ответа. Затем отслеживает, сколько ответило, чтобы узнать, с каким количеством ему придется встретиться в ходе цикла уборки.
Когда робот пылесос обнаруживает своим датчиком ИК-луч виртуальной стены-маяка, он посылает радиосигнал и проверяет ответ на этот сигнал от стены-маяка в ИК-диапазоне (если вы заметили, что робот пылесос задержался перед виртуальной стеной-маяком, то он как раз в этот момент обменивается сигналами с ней). Как только робот пылесос сопоставит ответ виртуалки со своим радиосигналом, он присвоит ей определенный номер, запомнит этот номер и начнет строить «путеводитель». Этот «путеводитель» (номера виртуалок, количество и примерное расстояние между ними) поможет в дальнейшем понять роботу пылесосу, в какой комнате он находится, сколько комнат он убрал, сколько надо пройти виртуалок для того, чтобы вернуться на базу. Робот пылесос проделает процедуру сопоставления с каждой повстречавшейся стеной-маяком, если она находится в режиме Lighthouse, а не просто виртуальной стены. Проведя процедуру сопоставления, робот пылесос будет сопряжен с этими виртуалками до тех пор, пока не будут вынуты или заменены батарейки, или пока другой робот пылесос не сопоставит какую либо из виртуалок себе.
Процесс построения «путеводителя» с нумерацией комнат будет проводиться роботом пылесосом при начале каждой новой уборки. Поэтому, если возникнет необходимость изменить расположение виртуалок, и вы измените их расположение, когда робот пылесос был выключен, то робот пылесос автоматически адаптируется к новой ситуации. Не забывайте, если изменить расположение виртуалок во время уборки, то робот пылесос не сможет адаптироваться к изменениям, не сможет собрать мусор везде или не сможет найти свою базу.
2. Различие между режимами работы Lighthouse (маяк) и просто виртуальной стены.
В режиме маяка, устройство работает как виртуальная дверь, которая открывается по просьбе робота пылесоса. Большую часть времени у виртуалки включен защитный ИК-ореол и преграждающий луч, который не пропускает робот пылесос мимо стены-маяка. Как только робот пылесос закончит уборку текущей комнаты, он «попросит» виртуалку открыть проход, и пройдет мимо нее. Ниже подробно описана процедура прохода.
В режиме виртуальной стены, стена-маяк включается автоматически (вместе с включением робота пылесоса) и робот пылесос никогда не сможет пройти через преграждающий луч (невидимый барьер).
3. Прохождение (traversing) виртуальной стены-маяка.
Когда робот пылесос решает перейти из одной комнаты в другую, он выполняет действие, которое называется траверсинг. Это действие означает переход робота пылесоса из комнаты в комнату при помощи стены-маяка.
Вот что делает в процессе траверсинга робот пылесос:
робот пылесос решает, что он закончил уборку текущей комнаты.
робот пылесос просит посредством радиосигнала (ниже на картинке циклические круги) стену-маяк включить навигационные ИК-лучи (ниже на картинке лучи зеленого и синего цветов).
робот пылесос, продолжая чистить, проходит по навигационному лучу до защитного ореола (выделен красным на рисунке).
робот пылесос продолжает следовать вдоль защитного ореола до навигационного луча (выделен синим на рисунке) и переходит на другую сторону от преграждающего луча (выделен красным на рисунке), попадая в следующую комнату.
робот пылесос посылает радиосигнал стене-маяку с командой на выключение навигационных лучей.
Этот процесс траверсинга (прохождения) повторяется для каждой стены-маяка, которую робот пылесос встретит во время работы. Когда робот пылесос закончит свою работу, он пройдет стены-маяки в обратном направлении, используя для каждой такую же процедуру прохождения, как описано выше.
4. Парковка робота пылесоса на базу с использованием Lighthouse.
При использовании стен-маяков, робот пылесос будет игнорировать сигналы от любых других базовых станций до тех пор, пока не убедится, что он находится в комнате с именно его базовой станцией. Робот пылесос находит эту комнату благодаря тому, что подсчитывает, сколько стен-маяков он преодолел.
Если робот пылесос прошел стену-маяк 1 и оказался в комнате 2, а вы перенесли его назад в комнату 1, то робот пылесос будет игнорировать базовую станцию. Это произойдет потому, что робот пылесос посчитает, что он находится в комнате 2, так как не преодолел стену-маяк 1 прежде, чем вернуться к базе.
То же самое произойдет, если робот пылесос будет в комнате 3. Он будет считать, что ему необходимо преодолеть два маяка прежде, чем достичь базы.
Если вы перенесете робот пылесос руками из комнаты 2 в комнату 3, а затем захотите отправить его на базу при помощи кнопки dock, то необходимо вернуть робот пылесос туда, откуда его взяли.
Если вы не желаете (например, забыли, где брали) поставить робот пылесос туда, откуда взяли, то вам придется поставить его вручную на базу. Если робот пылесос будет помещен на базу для подзарядки вручную, прежнее задание на уборку будет отменено и робот пылесос начнет заряжаться. Когда робот пылесос начнет следующую уборку, прошлые данные о стенах-маяках будут стерты из «путеводителя» и робот пылесос станет заново считать комнаты (преодоленные стены-маяки).
Словом, если робот пылесос вручную перекатывать или переносить из комнаты в комнату, то он начнет недоумевать от своих способностей к телепортации...
Многим пользователям не сразу становится понятно, почему робот пылесос «видит» базовую станцию, но не может с ней состыковаться. Вышесказанное может быть одним из вариантов безуспешной стыковки, но возможно и другое:
Давайте предположим, что робот пылесос видит парковочные лучи своей базовой станции, но есть виртуальная стена или другое препятствие между роботом пылесосом и базой. Робот пылесос будет пытаться следовать по парковочным лучам до препятствия, затем останавливаться, возвращаться и пробовать снова, думая, что это именно его база. Робот пылесос в конечном итоге может застрять или, по крайней мере, очень долго пытаться снова и снова следовать по парковочным лучам, встречаясь только с непреодолимым препятствием. С другой стороны, если робот пылесос игнорирует сигналы от базы, то он может не знать, что он находится в комнате, где была расположена именно его база и, что парковочные лучи предназначены для него.
Такой алгоритм делает парковку на базу наиболее надежной из ряда других возможных вариантов.
Компания irobot постоянно улучшает своих роботов пылесосв, делает их умнее, способнее и надежнее так, что бы они могли действовать в различной обстановке, с большим количеством и разнообразием конфигураций комнат.
5. Различие между виртуальными стенами-маяками и просто виртуальными стенами
Виртуальные стены серии 5хх (с точки зрения пользователя) такие же, как виртуальные стены для роботов пылесосв серии 4хх и Scooba. Вы включаете их вручную, а выключаются они автоматически. Для сведения, различие между виртуалками 5хх и 4хх заключается в тонкостях обмена информацией, но и те и другие используют преграждающие ИК-лучи.
Виртуальные стены-маяки Lighthouse (с точки зрения пользователя) достаточно сильно отличаются от простых виртуальных стен. робот пылесос общается с маяками (Lighthouse) посредством радиоканала и ИК-излучения, и включает их автоматически, в начале уборки. Стоит отметить, что при использовании маяков, вы можете включать их в режиме «виртуальная стена» или в режиме «стена-маяк». В режиме маяка (Lighthouse mode), стена-маяк работает как виртуальная дверь, которая открывается, когда робот пылесос попросит об этом. В режиме виртуальной стены (virtual wall mode), стена-маяк включается автоматически, и робот пылесос никогда не сможет пересечь преграждающий луч (невидимый барьер).
